Uji Presisi dari Nonholonomic Mobile Robot pada Rancang Bangun Sistem Navigasi

Desmas A. Patriawan, Bagoes P. Natakusuma, Ahmad Anas Arifin, Hasan S. Maulana, Hery Irawan, Bambang Setyono

Abstract


Navigasi menjadi bagian yang penting bagi kendaraan. Global positioning system (GPS) merupakan sistem navigasi yang paling banyak digunakan pada kendaraan. Namun dengan akurasi 5-10 meter membuat GPS tidak bisa diaplikasikan dalam bagian sistem kendali pada kendaraan. Penambahan sensor inertia measurement unit (IMU) diharapkan mampu menambahkan akurasi pada Gerakan kendaraan. Kendaran yang digunakan adalah robot beroda dengan sistem nonholonomic. Pada robot ini dipasang Sensor IMU, GPS dan kontroler supaya robot tersebut bisa berputar lalu melaju secara lurus dengan kordinat yang sudah ditentukan. Hasil pengujian didapatkan robot memiliki respon time sebesar 4.1 detik tanpa kontroler dan 2.1 detik dengan kontroler. Akurasi sudut dari 5  menjadi 2 .


Full Text:

PDF

References


P. Enge and P. Misra, “Special Issue on Global Positioning System,” Proc. IEEE, vol. 87, no. 1, p. 13, 1999.

L. L. Arnold and P. A. Zandbergen, “Positional accuracy of the Wide Area Augmentation System in consumer-grade GPS units,” Comput. Geosci., vol. 37, no. 7, pp. 883–892, Jul. 2011, doi: 10.1016/j.cageo.2010.12.011.

N. A. J. Toloza, “Techniques to improve the GPS precision,” Int. J. Adv. Comput. Sci. Appl., vol. 3, p. 6, 2012.

E. N. Julianto, I. Safrel, and A. Taveriyanto, “High Accuracy Geodetic Control Point Measurement Using GPS Geodetic With Static Methods,” J. Tek. Sipil Dan Perenc., vol. 20, no. 2, pp. 81–89, Nov. 2018, doi: 10.15294/jtsp.v20i2.16300.

P. Lohchab, K. Rangra, and A. Dureja, “MEMS and Study of various Actuators,” vol. 03, no. 06, p. 4.

D. A. Patriawan, B. Pramujati, and H. Nurhadi, “Preliminary Study on Magnetic Levitation Modeling Using PID Control,” Appl. Mech. Mater., vol. 493, pp. 517–522, Jan. 2014, doi: 10.4028/www.scientific.net/AMM.493.517.

M. Munadi and H. Abdillah, “Pengaruh Resolusi 3D CAD STL Pada Kualitas Geometri dan Dimensi (G&D) Produk Pola Cor 3D Printer,” Infotekmesin, vol. 11, no. 2, pp. 130–136, Aug. 2020, doi: 10.35970/infotekmesin.v11i2.225.

H. Irawan, D. A. Patriawan, M. Munir, and D. Abdillah, “ANALISIS KEKUATAN RANGKA, SISTEM TRANSMISI DAYA DAN KAPASITAS MESIN PENCABUT BULU AYAM ‘IDE’ 2 IN 1 PORTABEL DENGAN PENYIRAMAN LANGSUNG,” vol. 04, no. 02, p. 5, 2019.

G. M. Qian et al., “Waypoint Navigation of Quad-rotor MAV Using Fuzzy-PID Control,” in Intelligent Manufacturing & Mechatronics, M. H. A. Hassan, Ed. Singapore: Springer Singapore, 2018, pp. 271–284.

J. C. Mohanta, D. R. Parhi, S. R. Mohanty, and A. Keshari, “A Control Scheme for Navigation and Obstacle Avoidance of Autonomous Flying Agent,” Arab. J. Sci. Eng., vol. 43, no. 3, pp. 1395–1407, Mar. 2018, doi: 10.1007/s13369-017-2899-y.

Y. Kim and H. Bang, “Introduction to Kalman Filter and Its Applications,” in Introduction and Implementations of the Kalman Filter, F. Govaers, Ed. IntechOpen, 2019.




DOI: https://doi.org/10.31284/j.jmesi.2021.v1i1.1760

Refbacks

  • There are currently no refbacks.